5.2. 线程

在实时系统中，进程中可以存在多个线程，共享其虚拟地址空间和系统资源。线程是一个可调度实体，其中包含程序计数器、寄存器上下文和堆栈指针。

在实时中，以下是创建并行性的潜在机制：

您必须在分叉实时线程前评估组件交互级别。当组件独立于另一个或者较少的交互时，创建新地址空间并将其作为新进程运行会很有用。当组件需要共享数据或频繁通信时，在一个地址空间内运行线程更高效。

在实时中，当成功时，fork （） 系统调用会返回零值。出错时，它会返回一个错误号。